A Torre de Lapela encóntrase na marxe ribeiriña do río Miño, sobre unha pequena elevación rochosa constituída por granito. Punto de observación e de referencia na paisaxe da rexión, encóntrase rodeada por un pequeno aglomerado de vivendas unifamiliares que xurdiran á súa sombra. A curvatura e estreiteza das marxes do río Miño neste lugar terán ditado a necesidade dun posto avanzado de defensa militar, que outrora foi constituído por unha complexa fortificación con palacio da cal apenas chegou ata nós, a Torre de Homenaxe. As murallas e as outras torres foron demolidas, para aproveitar a pedra na remodelación das murallas de Monção no século XVII.
A súa implantación permitiu que se convertese nun punto avanzado de observación e defensa do territorio portugués, xa que desde o alto da Torre se avista, non só todo o aglomerado de poboación de Lapela e espazo agrícola circundante senón tamén, e principalmente, unha vasta área de territorio galego.
A Torre aparece nas ilustracións do séc. XVII con 6 vans e unha altura de 24,2m, unha base cadrada con 10,45m de lado, sendo o grosor dos muros de 2,2m. A torre era “tellada e ben madeirada”. Indícase, aínda a existencia de tres garitas. A porta da cerca é protexida por unha “sala de dous sobrados”, encaixada entre dúas torres cunha altura de 13,75m, formando unha entrada monumental cunha composición simétrica. Sinálase aínda, xunto ao río, unha torre que: “está fundada dentro no río Miño onde tomaron auga en tempo de necesidade”. Tiña de altura 12,1m e os muros tiñan de espesura 2,2m.
A torre sufriu varias intervencións, rexistrándose en 1936, a reconstrución do coroamento superior da torre. Nesta foron colocadas ameas piramidais e executada a estrutura completa do tellado en madeira de castaño, así como, respectiva cobertura e pavimentos en piñeiro asentados en trabes de eucalipto.